双网络水凝胶的制备。将AAm墨水打印的结构置于UV室中固化40分钟，形成共价交联网络。将共价交联的水凝胶浸泡在0.1 mol/L的3Fecl溶液中12小时，形成物理交联网络。最后将水凝胶浸泡在去离子水中12小时，去除多余的铁离子。

打印磁性软机器人。我们使用了两种水凝胶墨水(AAm水凝胶和磁性水凝胶)。准备磁性水凝胶打印墨水,每10ml 2mol/L的AAm单体溶液加入40μL0.1 mol /L的交联剂MBAA、300μL0.15mol/L的热引发剂过硫酸钾(Sigma-Aldrich 379824)、30μL催化剂 N,N,N′,N′-tetramethylethylenediamine(TEMED, Sigma-Aldrich 411019)和1% w/v Carbomer 940,然后利用行星离心式搅拌器混合5分钟，随后加入80μL10 mol/L Nao H调整p H值,再加入10% w/vFe3O4(20 nm,Macklin I811859)粉末，最后再利用行星离心式搅拌器混合10 min，使粉体均匀分散，并进一步脱气。用于软机器人的AAm墨水,每10ml 2mol/L的AAm单体溶液中加入40μL0.1mol/L的MBAA、200μL0.15 mol/L的过硫酸钾、10μLTEMED和1% w/v Carbomer940，调整p H值后，对墨水进行混合脱气。

温敏水凝胶墨水的制备。每10ml 2mol/L N-异丙基丙烯酰胺(NIPAm) (SigmaAldrich 731129)中加入1.0% w/v的Carbomer、200μL0.1mol/Lα-ketoglutaric acid和40μL0.1mol/L MBAA,调节p H值后，对墨水进行混合脱气。
生物凝胶墨水的制备。每10m L 10% v/v聚乙二醇丙烯酸(PEGDA)(Sigma-Aldrich 455008)中加入200μL0.1mol/Lα-ketoglutaric acid、1.0% w/v Carbomer,调节p H值后,对墨水进行混合脱气。